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工业机器人类型你知多少呢?

   日期:2019-09-28     浏览:18    评论:0    
核心提示:由于现在的工业制造领域中,自动化建设应该可以说是比较重要的一个,而对于工厂企业而言,在进行自动化搭建过程中,首选的一大“利器”就应该是工业机器人了,那么对于工业机器人类型你知多少呢?

由于现在的工业制造领域中,自动化建设应该可以说是比较重要的一个,而对于工厂企业而言,在进行自动化搭建过程中,首选的一大“利器”就应该是工业机器人了,那么对于工业机器人类型你知多少呢?

在此之前,小编认为可以先来了解一下什么是工业机器人?通俗点理解的话,工业机器人是是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。据了解,它之所以能进行生产作业,主要就是人类进行相关指令的编程,或指挥,目前来看,工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人的组成

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

工业机器人的分类

1、按坐标形式分:

(1)直角坐标式(PPP)。机器人末端执行器(手部)空间位置的改变是通过三个互相垂直的坐标x、y、z轴的移动来实现的。

(2)圆柱坐标式(RPP)。机器人末端执行器空间位置的改变是由两个移动坐标和一个旋转坐标实现的。

(3)球坐标式(RRP)。又称极坐标式,机器人手臂的运动由一个直线运动和二个转动组成,即沿x轴的伸缩,绕y轴的俯仰和绕z轴的回转。

(4)关节坐标式(RRR)。又称回转坐标式,分为垂直关节坐标和平面(水平)关节坐标。

2、按驱动方式分:

(1)电力驱动。使用最多,驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。目前交流伺服电动机是主流。

(2)液压驱动。有很大的抓取能力(可抓取高达上千牛力),液压力可达7Mpa,液压传动平稳,防爆性好,动作也较灵敏,但对密封性要求高,对温度敏感。

(3)气压驱动。结构简单、动作迅速、价格低,但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差,气压一般为0.7MPa,抓取力小(几十牛力至一百牛力)。

3、按控制方式分:

(1)点位控制。适用于上下料、点焊、卸运等作业。

(2)连续轨迹控制。采用这种控制方式的机器人,常用于焊接、喷漆和检测等作业。

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