目前，随着工业4.0、智能制造、工业机器人等新技术被广泛应用，产生了新的生产力生态。我国也在加速推进自主研发工业机器人，但工业机器人技术的应用还有很多问题，阻碍了技术发展，同时还影响了生产。
工业机器人控制系统的结构和功能
工业机器人控制系统的结构
工业机器人分三部分构成，主体、驱动系统、控制系统。主体分为手部、臂部、腕部，手部自由度有4至7个，腕部自由度有2至3个，臂部自由度有4至5个。驱动系统则主要包括传动装置与动力机构。控制系统主要是控制驱动系统与操作系统。
工业机器人控制系统的结构包括5个方面的内容：
1、机器人控制和动力学、机构力学相关性较为密切，应该按照具体需要，进行坐标选择，实现坐标变换。
2、简单结构的机器人，同样需装配3至5个自由度，而复杂的机器人则需要几十个自由度，各自由度有一个协调伺服机构，以形成多变量控制系统。
3、通过计算机协调控制独立伺服系统，确保机器人能够遵循事先设定的指令进行，且赋予相应工作内容。
4、对机器人运动轨迹是非线性数学模型，受外界影响，机器人的参数随之改变，且不同变量间也存在耦合，所以仅用位置闭环无法达到目的，还应该选择加速度或者速度闭环。
5、一般采用不同路径与方式完成机器人动作，所以会存在“最优化”问题。可通过人工智能方法操控高级机器人，通过信息库实现控制决策、操作、管理。
工业机器人控制系统的功能有运动控制和示教再现功能。
工业机器人技术的控制方式
1、连续轨迹，即连续控制工业机器人末端的执行器，达到工作平稳、精准的目的，可调整操作顺序与速度。
2、点位控制，不仅控制工业机器人末端的执行器，更重要是其位置。
3、力控制，即控制操作过程中机器人的用力程度。
4、智能控制，即利用传感器收集周边信息，在数字技术发展下，按照机器人设备中所存储的知识解决相关问题，机器人就可在必要情况下及时解决问题。
工业机器人技术的应用
工业机器人的内外部都有各种传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。还包括效应器，可以使手、脚、长鼻子、触角等动起来。工业机器人技术在自动化控制中应用的范围比较广，主要包括以下几种类型。
1、焊接机器人。多用于汽车制造行业。
2、装配机器人。其体内装配有视觉传感器、接触传感器等大量传感器设备，其目的在于确保工业机器人可以精准感知操作对象，同时做出更为精准地判断，以确保装配工作准确完成。
3、材料搬运机器人。主要用于码垛、上下垛、抓取零件和卸货等定向操作。
4、检测机器人。主要是检查所生产产品和零件是否合格。
5、喷涂机器人。多用于三维喷涂喷漆工业生产。
总之，机器人应用范围逐渐扩大，已不再仅限于工业制造生产，开始涉及我们的日常生活，机器人技术变得尤为重要。在工业强国的年代，工业机器人技术应用更彰显国家实力象征。
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