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伺服控制为什么要进行原点回归?

   日期:2020-06-07     浏览:407    评论:0    
核心提示:数据设定型,这种方式是把当前的位置设置为原点。所以,这个时候不管伺服电机停在哪一个位置,只要进行数据设定型原点回归,现在这个位置就是原点位置。这种方式下的原点回归操作,伺服电机是不会动的。

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归,否则伺服电机可能会罢工,说是在『原点回归未完成时启动』。那么,为什么要进行原点回归?

原点回归的必要性

所谓定位,就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
这个位置可以是增量式的,也可以是绝对式的。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走10米,相当于我们的位置要往前增加10米,这个10米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店,我们就需要知道它的确切地址,假设这条街的地址不是门牌号,而是从街的一端开始为0米(基准位置)。
这样就能确定这条街上每个位置的地址,比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置,那么这个100米就是一个绝对位置,我们不管在哪一个位置,都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里,就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。

增量(INC)方式

以当前停止的位置为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。
起点地址为5000,移动量为-7000时,对-2000的位置进行定位。

绝对值(ABS)方式

定位到指定的地址,该地址是以原点为基准的位置。
起点地址(当前的停止位置)为1000,终点地址(定位地址)为8000时,向正方向进行移动量7000(8000-1000)的定位。

所以,当我们需要进行绝对式定位时,我们就需要对应的机械系统上具有地址,这也就需要一个基准位置,通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置,在伺服定位系统里称为原点。

数据设定型

这种方式是把当前的位置设置为原点。所以,这个时候不管伺服电机停在哪一个位置,只要进行数据设定型原点回归,现在这个位置就是原点位置。这种方式下的原点回归操作,伺服电机是不会动的。
当伺服不需要进行绝对值定位时,比如只是速度控制、转矩控制,或者只需要增量式定位时,都可以使用这种方式。
伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』,所以在进行这种数据设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』,要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上,再进行原点回归。


 
标签: 伺服电机
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