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你知道从哪八方面了解工业机器人内部结构?

   日期:2019-11-08     浏览:7    评论:0    
核心提示:汽车制造、3C电子行业在工业4.0推动下,工业机器人得以充分发挥作用,成为其他行业样板。为何工业机器人能够在这两个领域表现突出呢?这与其内部机构有什么关系?不妨跟着小编来了解下工业机器人内部结构吧。

汽车制造、3C电子行业在工业4.0推动下,工业机器人得以充分发挥作用,成为其他行业样板。为何工业机器人能够在这两个领域表现突出呢?这与其内部机构有什么关系?不妨跟着小编来了解下工业机器人内部结构吧。

你知道从哪八方面了解工业机器人内部结构?

一、机器人驱动装置

要想使工业机器人能够自由灵活运行,就得给每个关节安装转动装置。

驱动系统,可以是自己驱动或通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。是液压传动、气动传动、电动传动、或是他们结合起来的综合系统。我们逐一了解下。

1、电动驱动装置

电动驱动装置,能源简单、速度变化大,效率高,速度和位置精准度非常高。可分为直流、交流伺服电机驱动和步进电机驱动。其中,直流伺服电机刷容易磨损、易起火花。而步进电机驱动很多是开环控制,控制简单,功能不打,多用于低精度小功率机器人系统。

电动上电运行前要作如下检查:

1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);

2)控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);

3)开始时先连接最基础的系统线,运行良好后,再逐步连接其他线。

4)一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。

5)在运行半小时内,仔细观察电机状态,包括声音、温度情况等,出现异常,立马停机调整。

2、液压驱动

通过高精度的缸体和活塞来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点:功率大,可避免减速装置与被驱动的杆件连接,使得结构紧凑,伺服驱动具有较高的精度。

缺点:需增加液压源,容易产生液体泄漏,所以该种驱动适合特大功率的机器人。

选择适合的液压油。防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统。机械作业要柔和平稳,否则会导致机械频繁出现故障,缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30~80℃之间为宜。

3、气压驱动

气压驱动,结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。但因其功率小,噪音大,速度不容易控制,多用于精度不高的点位控制机器人。

二、直线传动机构

连接动力源和运动连杆的是转动装置,有两种形式机构,直线传动和旋转传动。直线传动用于直角坐标机器人。可将旋转运动转换成直线运动,也可直线驱动电机驱动,也可直接由气缸或液压缸的活塞产生。

三、旋转传动机构

为了使电机驱动源输出的较高转速变成较低转速,而获取较大力矩,所以采用旋转传动机构。齿轮链、同步皮带和谐波齿轮是工业机器人中应用较多。

四、机器人传感系统

1、由内部传感器模块和外部传感器模块组成的感受系统,获取信息。

2、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

3、对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。

五、机器人位置检测

常用的位置方可装置就是旋转光学编码器。感应同步器输出两个模拟信号。感应同步器一般比编码器可靠,但它的分辨率较低。转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。

六、机器人力检测

力传感器通常安装在操作臂下述三个位置:

1、安装在关节驱动器上。可测量驱动器/减速器自身的力矩或者力的输出。但不能很好地检测末端执行器与环境之间的接触力。

2、称腕力传感器安装在末端执行器和操作臂终端间。

3、安装在末端执行器的“指尖”上。

七、机器人环境交互系统

1、机器人环境交互系统是实现与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

2、工业机器人可与外部设备集成一个功能单元模块。

3、也可是多台机器人、设备等集成一个可执行负责任务的功能单元。

八、人机交互系统,一种装置系统,就是人加入机器控制,与机器仍精细联系。可分为指令给定装置和信息显示装置。

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